爲了(le)實現預浸帶 纖維(wéi)纏繞過程中工藝(yì)時間、溫度及纏繞(rào)壓力的最優組☀️合(he)，以氣缸作爲纏繞(rao)壓力的氣動控制(zhì)機構，設計了一種(zhong)熱塑性連☀️續纖維(wei)纏繞機，用于簡單(dān)的複合材料🎯圓環(huan)及💋短管在✏️線壓實(shí)固化成型。

以氣缸(gāng)爲壓力執行機構(gou)，并基于預浸帶 複(fu)合材料機器人成(chéng)型技術提出了一(yī)種新的計算💯方法(fa)以🙇🏻提高制品的性(xìng)能。結合複合材料(liao)纏繞系統中氣壓(ya)傳動各🔱部分功能(neng)，以及實際工作狀(zhuang)态下壓力無法直(zhí)接檢測的情🔱況，采(cai)用壓力傳感器檢(jiǎn)測供壓壓力的間(jian)接檢測方法對壓(ya)輥壓力進行控制(zhi)，實驗結果表明該(gai)檢測壓，力值能夠(gòu)滿足預浸帶纏繞(rào)⛷️機壓力的控制精(jīng)度要求，且其‼️壓力(lì)波動可控🈲制在10%以(yǐ)内。

雖然氣缸采用(yòng)簡單的閉環控制(zhi)方式可使壓力精(jīng)度🔱提高，但氣缸控(kong)制容易形成壓力(lì)遲滞、死區及氣體(ti)壓縮等非線性幹(gàn)擾。因此，許多學者(zhe)對這種氣動壓力(li)控制進行了研究(jiū)。考慮雙氣缸力反(fǎn)饋系統中閥體的(de)非線性滑動、氣體(tǐ)的壓縮性及時間(jiān)延遲等影響因素(su)，采用模糊控制實(shí)現了機器臂的運(yun)動控制。将傳統PID控(kòng)制⭕與粒子群算法(fǎ)相結合應用于氣(qi)動控制系統，實驗(yan)結💃🏻果表明采用該(gāi)方💋法比PID方法瞬時(shí)反😄應更迅速，壓力(lì)控制更穩定。基于(yu)預浸☔布帶纏繞機(jī)氣動控制特點。

一(yī)種自适應灰色預(yu)測模糊PID控制器調(diào)節氣缸力輸出大(dà)小，該方法通過灰(hui)色預測理論對氣(qì)缸輸出的電壓進(jìn)行表征，對輸出電(dian)壓的信号變化進(jìn)行正确⛷️反饋，并基(ji)于此🔞通過兩個模(mo)糊💰推理系統調節(jiē)并控💋制步長及自(zì)整定比例因子，增(zeng)強了系統的魯棒(bang)性與壓力的穩定(ding)性。在考慮氣動傳(chuán)動過程中噪音與(yu)🌐死區等傳統幹擾(rao)的基礎上，針對氣(qì)缸壓輥機構在纏(chán)繞過程中産生變(biàn)形而影響纏繞💃🏻壓(ya)力控制的特點🍓，也(yě)提出基于灰色✨預(yu)測的自适應模糊(hu)PID控制法。爲了進一(yi)步提高壓力控🚶‍♀️制(zhi)的精度，減小制品(pǐn)孔☀️隙率，提高斜纏(chán)繞制品質量，根據(ju)纏繞系統壓力控(kòng)制雙輸入單輸出(chu)的特性，提出基于(yú)參數估計PID的遺忘(wang)因子遞歸最小二(er)乘法控制方法，使(shi)纏繞系統轉變爲(wèi)單輸入單輸出的(de)線性系統，并通❗過(guo)實時❌更新參數㊙️控(kong)制器，調節壓輥位(wei)置，确保斜纏位時(shi)壓輥與纏繞層緊(jin)密接觸，實驗結果(guo)表明該方法提♍高(gao)了預浸帶斜纏繞(rào)壓力🥰的柔性控制(zhì)精度。

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